Heimdall ist der Wächter an der Regenbogenbrücke Bifröst, welche die Welt der Menschen mit dem himmlischen Reich der Götter verbindet. Über diese Brücke ziehen die Asen täglich zu ihrem Gerichtsplatz, um sich auf ihrem Thing miteinander zu beraten. Das lodernde Feuer im Brückenbogen hält die Riesen und andere Feinde davon ab, Asgard auf diesem Weg zu erstürmen. Heimdalls Fäuste umklammern das mächtige Schwert Hofud (Menschenhaupt?!) und sein Helm besitzt Öffnungen über den Ohren, mit denen er das Gras auf der Erde wachsen hört. Der Helm wird von den Flügeln eines Falken geziert, dessen scharfer Blick dem Gott zueigen ist und jede Bewegung schon aus großer Entfernung wahrnimmt. Man sagt von Heimdall, das er niemals Schlaf benötige, weshalb man ihn einst für dieses vertrauensvolle Amt auswählte. An seiner Seite hängt das mächtige Gjallarhorn, in das er stößt, um die seinen zu warnen, wann immer Gefahr droht. Heimdall wird neben dem glänzenden Balder als der strahlendste aller Götter bezeichnet, weshalb man ihn auch den „weißen Asen“ ruft. Erschaffen wurde Heimdall schon früh von Odin, der den Gott mit den Töchtern der Ran, neun gestaltgewordenen Meereswogen, zeugte. Sein Wohnsitz ist der strahlende Palast Himinbjörg.

Ein norwegischer Dichter erzählt die Geschichte, wie Heimdall unter dem Namen Rig nach Midgard zu den Menschen wandert und dort nacheinander bei drei verschiedenen Ehepaaren einkehrt, um mit jeder der Frauen Kinder zu zeugen. Als diese heranwachsen, sind schon bald große Unterschiede zwischen ihnen in Wuchs und Gescheitheit auszumachen, weshalb man sie in Knechte, Bauern und Jarle (Adelige, Häuptlinge) einstuft. So wird Heimdall zum Begründer der drei Stände, weshalb die Menschen auch als „Heimdallsöhne“ oder „Heimdalls hohe und niedere Kinder“ bezeichnet werden. Weiter soll der Gott seine Kinder auch den Gebrauch der Runen gelehrt haben.

Eine andere Geschichte berichtet, wie der Gott sich für den leuchtenden Schmuck Brisingamen einsetzt, der seiner Besitzerin Freyja zuvor von Loki entwendet wurde. Als die Gegner aufeinander treffen, nehmen beide die Gestalt von Robben an und liefern sich an der Küste einen harten Zweikampf um das Halsgeschmeide, aus dem Heimdall schließlich als Sieger hervorgeht.

Seine Bestimmung erfährt der Gott jedoch, als sein Hornruf die Asen vor den herannahenden Riesen warnt und hierdurch schließlich die Ragnarök ankündigt. Die Riesen vereinigen sich mit den Horden der Finsternis und ziehen gen Asgard. Als die Schar über die Bifröstbrücke stürmt, gerät diese gewaltig ins Schwanken und stürzt schließlich ein. Sein Ende findet der Gott, als er in der letzten großen Schlacht auf seinen Erzfeind Loki trifft, wo sich beide gegenseitig töten.